www.open-tager.ru

 static PWMConfig pwmcfg = {
  10000, /* 10Khz PWM clock frequency */
  10000, /* PWM period 1 second */
  NULL,  /* No callback */
  /* Only channel 4 enabled */
  {
    {PWM_OUTPUT_DISABLED, NULL},
    {PWM_OUTPUT_DISABLED, NULL},
    {PWM_OUTPUT_DISABLED, NULL},
    {PWM_OUTPUT_ACTIVE_HIGH, NULL},
  },
  0
};
 
 
int main(void)
{
 
  halInit();
  chSysInit();
 
  /* Enables PWM output (of TIM4, channel 4) on blue LED connected to PD15 */ 
  palSetPadMode(GPIOD, GPIOD_LED6, PAL_MODE_ALTERNATE(2));
 
  pwmStart(&PWMD4, &pwmcfg);
  pwmEnableChannel(&PWMD4, 3, 5000);
 
  while (TRUE) {
    chThdSleepMilliseconds(5000);
  }
}

// Обработка прерывания, частота 10кгц
ISR(TIMER0_OVF_vect) {      // Timer 0 overflow ISR

    TCNT0 = TCNT0_VAL;   // reload Timer 0 counter
//  ставим первым минимальный разброс задержки при передаче

     update_tx();      // передача ИК пули
         //       нет пули одно условие flFire = 0

     update_remote();   // update remote, приём ИК кодов
         //      много условий

     update_sound();   // воспроизведение звука
         //       нет звука одно условие snd_current = 0

    tmr_flags_upd();   // update timing flags
 // ЗДЕСЬ выставляются флаги для медленных задач,
// задачи работают в основном теле программы
// и не занимают время прерывания
// опрос клавиатуры, зарядка АКБ, контроль АКБ,
// логика работы игры и тд

    update_mic();   // микрофон
}